北京地铁建设历程如下：

规划筹备阶段（20世纪50年代-1965年）

1953年9月，北京市委响应毛泽东关于北京要搞地下铁道的号召，开始筹备工作。

1956年10月24日，北京地下铁道筹建处成立。

1958年11月27日，铁道部北京地下铁道工程局成立，北京地下铁道筹建处被撤销，进入勘查试验阶段。

1961年，受三年困难时期影响，北京地铁筹建工作暂停。

1964年，北京地铁筹建工作在党中央的支持下恢复。

1965年1月15日，杨勇、万里、武竞天向中共中央和中央军委报送北京地下铁道建设近期规划方案的专题报告。

1965年2月4日，毛泽东审阅北京地铁建设方案，并确定“精心设计、精心施工”的八字方针。

1965年2月7日，北京地下铁道领导小组成立，杨勇任组长，万里、武竞天任副组长。

1965年2月15日，北京地下铁道领导小组办公室成立。

1965年5月1日，铁道部北京地下铁道工程局重新组建成立。

一期工程建设与运营阶段（1965年-1981年）

1965年7月1日，北京地铁一期工程开工建设，朱德、邓小平、彭真、李先念、罗瑞卿等国家领导人参加了开工典礼。

1969年9月20日，北京地铁一期工程建成。

1971年1月15日，北京地铁一期开始试运营，运营区段为立新站至北京站。

1973年4月23日，北京地铁一期运营起点由古城路站向北延长至苹果园站。

1976年，北京地铁的运营权由军方交还，但由于大火等事故多次关闭。

1981年4月20日，北京市地下铁道公司成立。

1981年9月11日，北京地铁一期工程经国家批准验收。

1981年9月15日，北京地铁一期运营区段（苹果园站至北京站）移交北京市地铁公司管理并对外开放。

二期工程及后续线路建设阶段（1984年-2002年）

1984年9月20日，北京地铁二期（建国门站至复兴门站）开通试运营。

1987年12月24日，北京地铁复兴门折返线工程竣工。

1987年12月28日，北京地铁一期和二期拆分重组为北京地铁一线（苹果园站至复兴门站）和北京地铁环线（西直门站至西直门站）。

1991年1月26日，北京地铁复八线获批。

1992年6月24日，北京地铁复八线开工建设。

1992年10月10日，北京地铁复八线复兴门站至西单站段开始试运行。

1992年12月12日，北京地铁复八线复兴门站至西单站段开通试运营，并与北京地铁一线贯通运营。

1999年9月28日，北京地铁复八线首通段（天安门西站至四惠东站）开通试运营。

2000年6月28日，北京地铁复八线剩余段（西单站至天安门西站）开通试运营，北京地铁复八线并入北京地铁一线贯通运营。

2002年7月24日，北京地铁一线更名为北京地铁1号线，北京地铁环线更名为北京地铁2号线。

2002年9月28日，北京地铁13号线西段（西直门站至霍营站）开通试运营。

快速发展阶段（2003年-2014年）

2003年1月28日，北京地铁13号线东段（霍营站至东直门站）开通试运营。

2003年12月27日，北京地铁八通线一期（四惠站至土桥站）开通试运营。

2007年10月7日，北京地铁5号线（宋家庄站至天通苑北站）开通试运营。

2008年6月9日，北京地铁自动售检票系统启用，使用非接触式IC卡单程票，并停用纸质车票。

2008年7月19日，北京地铁10号线一期（劲松站至巴沟站）、北京地铁机场线一期（东直门站至2号航站楼站）、北京地铁8号线一期（森林公园南门站至北土城站，奥体中心站除外）通车试运营。

2009年9月28日，北京地铁4号线（公益西桥站至安河桥北站）开通试运营。

2010年12月30日，北京地铁15号线一期首通段（望京西站至后沙峪站，望京东站除外）、北京地铁大兴线（天宫院站至新宫站）、北京地铁亦庄线（宋家庄站至亦庄火车站，亦庄火车站除外）、北京地铁房山线首通段（大葆台站至苏庄站）、北京地铁昌平线一期（西二旗站至南邵站）开通试运营，北京地铁大兴线并入北京地铁4号线贯通运营。

2012年12月30日，北京地铁6号线一期（海淀五路居站至草房站，二里沟站除外）、北京地铁8号线二期南段首通段（北土城站至鼓楼大街站，安德里北街站除外）、北京地铁9号线北段（北京西站至国家图书馆站，军事博物馆站除外）、北京地铁10号线二期（巴沟站至西局站、首经贸站至劲松站，角门东站除外）开通试运营。

2013年5月5日，北京地铁10号线二期角门东站开通，北京地铁10号线二期剩余段（西局站至首经贸站）、北京地铁14号线西段（张郭庄站至西局站，七里庄站除外）开通试运营。

2013年12月28日，北京地铁8号线昌八联络线（回龙观东大街站至朱辛庄站）、北京地铁8号线二期南段剩余段（鼓楼大街站至中国美术馆站，中国美术馆站除外）开通试运营。

2014年12月28日，北京地铁停止2元一票制计价方式，开始实行分段计价方式。

2014年12月28日，北京地铁6号线二期（草房站至潞城站，通运门站、北运河东站除外）、北京地铁7号线一期（北京西站至焦化厂站，垡头站、双井站除外）、北京地铁14号线东段（金台路站至善各庄站，高家园站、朝阳公园站除外）、北京地铁15号线一期西段（清华东路西口站至望京西站，大屯路东站除外）开通试运营。

持续建设与优化阶段（2015年-2024年）

2015年9月14日，中华人民共和国国家发展和改革委员会批复了《北京市城市轨道交通第二期建设规划（2015~2021年）》，包含北京地铁3号线、7号线二期（即7号线东延）、8号线四期、12号线、17号线、19号线一期、22号线、28号线、八通线南延、房山线北延、昌平线南延、首都机场线西延。

2015年12月26日，北京地铁8号线二期南段安德里北街站、北京地铁15号线一期西段大屯路东站开通，北京地铁14号线中段（北京南站至金台路站，陶然桥站、平乐园站除外）、北京地铁昌平线二期（南邵站至昌平西山口站）开通试运营。

2016年12月31日，北京地铁14号线东段朝阳公园站、北京地铁15号线望京东站开通，北京地铁16号线北段（北安河站至西苑站，农大南路站除外）开通试运营。

2024年12月15日，北京地铁3号线正式通车。